贞观十七年（公元643年）正月十七日，朝堂上，李世民接到急奏：“郑国公、侍中魏征已病入膏肓，想见圣上一面。”
李世民听罢，顾不上朝会，急忙去魏府探望。当李世民见到行将就木的魏征时，不禁触目恸心，便问道：
“魏公，你有什么要求尽管告诉朕，朕都会答应你的。”
魏征气若游丝地回答道：
“寡妇不愁织布的纬线少，而忧虑国家的危亡。”
李世民听罢，大为感动！魏征临死不曾提任何要求，还在忧国而忘其自身，他看到床榻一旁跪着哭泣的魏征长子魏书玉，当场表态：
“魏公，朕今日将衡山公主许配给你的长子魏书玉，你坚持数日，朕为与你一起见证他们的婚礼。”
但是，魏征已经身体衰弱到无法起身谢恩，只是点了点头，就撒手人寰，享年六十四岁。
顿时魏府上下一片哀嚎声。李世民也痛哭流涕，当场追赠魏征为司空，谥号文贞。
数日后，李世民又亲临魏府参加魏征的丧礼，当场恸哭不已，为此辍朝五日。在下葬日，魏征妻裴氏上奏：
“魏征平生一向俭朴，今以一品官员的礼仪下葬，葬礼搞得太隆重了，不是魏征生前的初衷，请予以薄葬。”
李世民亲自赏赐的葬礼器物、财物都力辞不接受。
魏征病逝后，袁天纲仰慕魏征这千古第一谏臣，亲自前往魏府拜祭。当他来到灵堂前，只见魏府上下男子身穿白布衣，被发徒跣；妇女身穿青缣衣，去掉首饰。魏征的长子魏书玉跪在灵柩东侧，嘘唏不已。其他弟弟都跪在魏书玉身后，也在不断地哭泣。魏征妻裴氏坐在灵柩的西侧，女儿们跪在裴氏的身后，也跟着哭泣。
灵柩前挂着九尺长的明旌，灵柩前韬杠上写着：“司空封之柩”。魏征遗体已经装入棺椁。在棺椁旁放置有八个篚，里面分别盛着两碗黍、稷、粱、稻。
袁天纲上前接过魏书玉递过来的一束香，点燃后，向灵柩前深鞠三次躬，将香插入供案前的香炉里，魏书玉率领弟弟妹妹都向他磕头还礼。然后，袁天纲向裴氏行礼，劝其节哀顺变。
袁天纲拜祭完后，神情伤感地离开魏府。
出葬日，李世民诏命文武百官去送葬。于是，袁天纲跟随着文武百官参加了魏征的送葬队伍。只见布輴车在魏府院子中，裴氏率领着子女站立布輴车旁痛哭。祝帅在布輴车前摆放食馔进行祖奠，并跪在布輴车前高呼:“永迁之礼，灵辰不留，谨奉旋车，式遵祖道，尚飨。”
祖奠仪式完毕，将灵柩搬到布輴车上，准备要出府，裴氏率领子女站立在布楯车前，袁天纲随同前来吊唁的官员们高呼:“司空魏文贞公，将归幽宅，敢致媢。”
大家都痛哭起来，裴氏率领子女向前来吊唁的官员们行礼。袁天纲他们走到布楯车的东侧，与魏府的人一起，跟着布楯车出府。
出葬日，李世民听说魏家人竟然以一辆普通的没有任何彩饰的布輴车载着灵柩，到长安郊外简简单单地下葬。他急忙登上苑西楼，望着魏征的丧葬队伍而痛哭流涕。
李世民亲自撰写碑文，并写下一首诗《望送魏征葬》：
“阊阖总金鞍，上林移玉辇。
野郊怆新别，河桥非旧饯。
惨日映峰沉，愁云随盖转。
哀笳时断续，悲旌乍舒卷。
望望情何极，浪浪泪空泫。
无复昔时人，芳春共谁遣。”
等丧葬队伍步行到墓地，从布楯车上放下灵柩，放置在帷帐内，裴氏率领子女在灵柩前痛哭不已。
然后，众人将灵柩下葬墓穴。在墓地前放置米、酒、脯。裴氏率领子女及送葬官员都在墓前哭祭，葬礼结束。
在魏征去世后，有一次李世民对群臣说:
“夫以铜为镜，可以正衣冠；
以古为镜，可以知兴替；
以人为镜，可以明得失。
朕常保此三镜，可以防止自己犯过失。现在魏征已病逝，遂丢失一个镜矣！魏征病逝后，朕曾派遣人到魏府，发现魏征留下的一个书函，书函上写得是狂草不容辨认，只有前面几行字，才能稍微可分辩，写的是：
‘天下之事，有善有恶，用善人则国安，用恶人则国乱。公卿之内，情有爱憎，憎者唯见其恶，爱者唯见其善。爱憎之间，所宜详慎。假设爱而知其恶，憎而知其善，去邪勿疑，任贤勿贰，可以兴矣!'
看到魏征的遗言，朕在思索，希望卿等要效法魏征，知道朕的过失，一定要劝谏朕。”
“诺！” 群臣都回应道。
一代谏臣魏征病逝后，袁天纲也多日悲伤不已，与高淑行谈论到他时，都泪流满面。高淑行问道：
“圣上让群臣都效法魏征，以后还会出现有魏征这样的谏臣吗？”
“大唐只有一个魏征，魏征死后，大唐将再无魏征这样的人了!” 袁天纲感叹说。
“为什么呢？” 高淑行不解地问。
“因为大唐出了个千古一帝，才会有天下第一谏臣魏征。世上先有善于识马的伯乐，然后才能选出千里马。千里马经常有，但是善于识马的伯乐不常有。” 袁天纲解释道。
“明白了。请问先生，在唐朝以后，还会有像圣上与魏征一样的君臣吗？” 高淑行问道。
袁天纲思索了一会，说道：“在唐朝以后一千多年里，我在史书中还没有发现有这样的君臣。”
“那证明了大唐是一个君王虚怀若谷，大臣敢于谏言的开放包容朝代？” 高淑行说道。
“是啊！在九百年后，有一个朝代叫明朝，曾出过一个敢向皇帝谏言的大臣，叫海瑞。” 袁天纲说道。
“这位海瑞的命运如何？” 高淑行问道。
“他向嘉靖帝上奏章谏言的时候，自知触犯皇上必死，就买了一副棺材，告别妻儿，在家里等候治罪，仆人也都吓得逃散。嘉靖帝把他逮捕关进诏狱，不久把他移交刑部，判处死罪。
过了两个月，嘉靖帝去世，诏狱主事设宴款待海瑞，海瑞怀疑自己将赴刑场，就毫无畏惧地大吃大喝。当诏狱主事告诉其嘉靖帝刚去世的消息，海瑞听罢大哭，将吃进的东西全呕吐了，整夜哭泣不停。不久，新皇帝即位后将其释放，恢复旧职，后又升官到大理寺任职。” 袁天纲说道。
“看来魏征活在唐朝，何其幸哉！如果魏征活在明朝，等待他的是下诏狱。” 高淑行耐人寻味地说道。